②液壓驅(qū)動(dòng)型機(jī)械手。按照機(jī)械手的應(yīng)用環(huán)境又可以細(xì)分為:①通用型機(jī)械手、②型機(jī)械手^[1]。哈默納科仿人機(jī)械手諧波CSF-11-50-2XH-F按照機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡又可以細(xì)分為：①點(diǎn)位控制型機(jī)械手、②連續(xù)式控制型機(jī)械手。機(jī)械手種類繁多其應(yīng)用領(lǐng)域和應(yīng)用場(chǎng)合頗多,特別是在工業(yè)、制造領(lǐng)域，機(jī)械手正在逐步取代人力成為工業(yè)生產(chǎn)中*的裝備。

   本課題研究的是四自由度搬運(yùn)機(jī)械手，此類型的機(jī)械手大多為應(yīng)用于工業(yè)、制造業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械手，一般執(zhí)行一些單調(diào)的、哈默納科仿人機(jī)械手諧波CSF-11-50-2XH-F重復(fù)性的工作，所以從設(shè)計(jì)層面上來說，在控制方面的設(shè)計(jì)比較容易實(shí)現(xiàn)，本論文關(guān)于四自由度搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)方法采用的是機(jī)械設(shè)計(jì)領(lǐng)域比較前瞻的模塊化設(shè)計(jì)方法，模塊化設(shè)計(jì)的工作主要是應(yīng)運(yùn)在機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)工作中，通過主程序和子程序的單獨(dú)編程和有效調(diào)用大大簡(jiǎn)化了機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的難度^[2]。此外針對(duì)機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、傳動(dòng)及執(zhí)行機(jī)構(gòu)、數(shù)控系統(tǒng)以及各零部件等分類、分步進(jìn)行設(shè)計(jì)，使得設(shè)計(jì)工作簡(jiǎn)化且有序進(jìn)行。

   機(jī)械手是通過模仿人手臂的功能實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的動(dòng)作次序和軌跡來完成各種具體的工作和實(shí)現(xiàn)既定的功能，特別是在完成一些比較復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)形式和在一些比較危險(xiǎn)或有限的空間內(nèi)工作。本課題研究的四自由度固定式搬用機(jī)械手，