一般機器人的運動都是五自由度或六自由度。搬運機器人是六自由度，而且都是旋轉(zhuǎn)運動，搬運機器人主要任務(wù)是執(zhí)行“拿一送一放”過程的物料和工具搬運等輔助作業(yè)，哈默納科機床裝卸諧波減速器CSF-8-50-2XH-F用于給機床裝卸工件、*、清洗場地、為傳送帶供料和卸料等場合。用于FMS中的機器人能完成的運動功能一般有五個自由度

    如果主控制設(shè)備安裝在其他地方，則應(yīng)在裝卸工位提供一個懸垂式操縱板或小型控制臺。這種附加的懸垂式操縱板或小型控制臺應(yīng)包括但哈默納科機床裝卸諧波減速器CSF-8-50-2XH-F不限于下列功能:主軸起動；主袖停止;緊急停車;加工循環(huán)準備;托盤準備汀.托盤停止；程序輸入;進給停止一加工循環(huán)中斷。

    對系統(tǒng)的支待設(shè)備和項目的要求有:①系統(tǒng)必須能夠接收從裝熬工位送到機床上的已編碼的托盤/夾具。哈默納科機床裝卸諧波減速器CSF-8-50-2XH-F編碼可以按已裝載零件或托盤/夾具本身進行。編碼必須能識別下列內(nèi)容:a.零件，b。零件相對于主軸的方位和姿態(tài);c.調(diào)出合適的程序;d.如果上述情況不符，安全聯(lián)鎖裝置將阻止機器起動。

   托盤交換器有回轉(zhuǎn)式和往復(fù)式兩種，為回轉(zhuǎn)式托盤交換器，與分度工作臺相似，有兩位、四位和多位。多位的托盤交換器可以儲存若干個工件，哈默納科機床裝卸諧波減速器CSF-8-50-2XH-F所以也稱托盤庫。兩位回轉(zhuǎn)式托盤交換器，其上有兩條平行的導軌供托盤移動導向用，托盤的移動和交換器的回轉(zhuǎn)通常由液壓驅(qū)動